(그림 1) 직진 및 후진 제어 알고리즘 설계

그림 1은 추적용 드론과 상대 군집드론을 X,Z 평면에서 구현 한 것이다. 그림 13에서 파동형태의 그림과 R(resonate range)는 공진 주파수 유효 사거리를 나타낸 것이고 해당 R의 유효 사거리를 1m로 가정 할 때, 직진/후진 위치 제어를 통하여 상대 군집드론의 0.75m까지, Z좌표(상대 드론과 길이)기준 좌표값 차이의 실시간 피드백을 통하여 제어하고

드론 좌표 정보 발신 -> 드론 좌표 정보 수신 -> 오프보드 위치 제어 해당 노드간 딜레이 시간

(평균 0.3s)과 드론 제어 속도(0.1/ms)를 고려 하여 E=0.1×0.3m, 허용 오차범위를 0.3m로 설정한다.

(그림 2) 좌/우 이동 제어 추적 알고리즘 설계

그림 2는 직진/후진 제어와 같이 추적용 드론과 상대 군집드론을 X,Z 평면에서 구현 한 것이다. 직진/후진 위치 제어에서 설정한 유효 사거리 1m를 기준으로 좌/우 위치를 제어하기 위하여 오차범위를

실제 화면 크기의 x좌표값을 비례하여 설정한다.

(hi는 각 상대 군집드론의 총 x좌표 길이)

(그림 3) 고도 제어 추적 알고리즘

그림 3는 적 드론과 추적용 아군드론의 고도차이를 X,Y 좌표에서 나타낸 것이다.

해당 그림은 상대 드론 추적을 위한 추적용 드론의 고도 제어를 설계한 것이고

앞서 설명한 그림 14의 좌/우 이동 제어와 비슷한 방식으로

실제 화면 크기의 x좌표값을 비례하여 설정한다.